ミウラの誕生は若者3人のアイデアから始まった。Lamborghiniのエンジニア、ジャンパオロ・ダラーラ、マウロ・パレンテ、ボブ・ウォレスが密かに横置きミッドシップシャシーを設計し、上司(フェルッチオ)に内緒でジュネーブショーに持ち込んだ。

1966年ジュネーブモーターショーでシャシーのみを展示したところ、会場は騒然となり注文が殺到。急骤に、ベルトーネ(マルチェロ・ガンディーニ担当)にボディを依頼した。ガンディーニはわずか数ヶ月でミウラのボディを完成させた。

完成したミウラは世界中に衝撃を与えた。フロントが極めて低く、横置きV12が生み出す超低重心は、当時のどんな量産車とも異なる走りを実現した。映画「イタリアン・ジョブ」の冒頭で使われたのもミウラだった。

製造精度の粗さから各個体によって特性が異なるという逸話も多い。しかしその荒々しさこそがミウラの魅力であり、ドライバーとの対話を要求するクルマとして評価されている。